垂直多関節ロボット

すいちょくたかんせつろぼっと

多くは4~7軸からなる人間の腕に近い構造のロボットアーム。原理上、6軸あればエンドエフェクタの位置、姿勢を一通りカバーできるが、より軸数を増やすことで、障害物を回り込んで回避しての動作、狭い場所での動作を可能とする自由度(冗長自由度)を得ることが可能となるなどの利便性が高い。(但し、デメリットとして特異点となる姿勢のパターンも増える。)