外力センシング

がいりょくせんしんぐ

次の状況で用いられる外部から加えられる力及びトルクのセンシング。a)対象物の重量を計測する。b)グリッパ又は把持された対象物が、環境にある対象物又は障害物と接触したかどうか、若しくは離れたかどうかを検知する。c)挿入作業のように、対象物ハンドリングの制御が接触情報を必要とする。(外部から加えられる力及びトルクは、力・トルクセンサによって又は駆動電流から検知することができる。)