把持力

はじりょく

接触力の大きさであり、接触点が2点である把持について、接触力以外の対象物に働く力及びモーメントの合力が0であると言う条件のもとで定義される。“接触力以外の対象物に働く力及びモーメント”は、外力、重力、慣性力及び接触点を通して働くモーメントを含む。