特異点

とくいてん

直角座標系における経路速度を維持しようとしたとき,ジョイント空間におけるジョイント速度が数学的には無限大となる点。この点では運動学から導出されるヤコビ行列のランクがフルランクより小さくなる。
(実際の作業では,直角座標空間で定義され特異点の近くを通る運動は,高い軸速度を発生することがある。